運(yùn)動(dòng)控制器是控制由伺服電機(jī)等驅(qū)動(dòng)的設(shè)備運(yùn)動(dòng)的裝置。

用戶通過(guò)預(yù)先編程所需的運(yùn)動(dòng)并讓運(yùn)動(dòng)控制器執(zhí)行它來(lái)控制設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。

運(yùn)動(dòng)控制器使用

運(yùn)動(dòng)控制器用于控制由伺服電機(jī)或線性電機(jī)驅(qū)動(dòng)的設(shè)備。因此，可應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)械等。具體用途如下。

• 用于協(xié)作機(jī)器人控制

• 用于控制一般消耗品的包裝機(jī)

• 用于商業(yè)印刷機(jī)控制

• 用于高速壓力機(jī)控制

• 用于控制自動(dòng)裝配機(jī)器人

運(yùn)動(dòng)控制器原理

運(yùn)動(dòng)控制器的原理根據(jù)輸出方式的不同而不同。典型的輸出方法如下。

1、普通脈沖法

普通脈沖方式是利用兩個(gè)旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)和脈沖運(yùn)行指令來(lái)控制電機(jī)的方式。旋轉(zhuǎn)方向由旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)控制，電機(jī)由脈沖運(yùn)行信號(hào)控制。

2. 雙向脈沖法

雙向脈沖方式是用兩個(gè)正轉(zhuǎn)脈沖操作指令和一個(gè)反轉(zhuǎn)脈沖操作指令來(lái)控制電機(jī)的方法。正轉(zhuǎn)脈沖操作指令導(dǎo)致正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)脈沖操作指令導(dǎo)致反轉(zhuǎn)。

3、相位差輸入方式

相位差輸入法是根據(jù)兩個(gè)脈沖信號(hào)之間的相位差來(lái)確定旋轉(zhuǎn)方向的方法。當(dāng)參考脈沖信號(hào)超前90°時(shí)，它正轉(zhuǎn)；當(dāng)參考脈沖信號(hào)滯后90°時(shí)，它反轉(zhuǎn)。

如何選擇運(yùn)動(dòng)控制器

選擇運(yùn)動(dòng)控制器時(shí)，插補(bǔ)控制很重要。插補(bǔ)控制是多軸之間同步控制的方法。運(yùn)動(dòng)控制器有兩種類型：直接插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)。

1. 線性插值

線性插補(bǔ)是同時(shí)控制兩個(gè)電機(jī)直線運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的控制。CPU不是先水平移動(dòng)，然后垂直移動(dòng)，而是計(jì)算并控制對(duì)象，使其沿對(duì)角線直線移動(dòng)。通過(guò)使用線性插補(bǔ)，可以沿對(duì)角線方向進(jìn)行線性移動(dòng)，從而減少定位所需的時(shí)間。

2. 圓弧插補(bǔ)

圓弧插補(bǔ)是CPU同時(shí)控制兩個(gè)電機(jī)時(shí)，進(jìn)行圓弧運(yùn)算并移動(dòng)的控制。由于移動(dòng)路徑不是線性的，因此比線性插補(bǔ)需要更長(zhǎng)的時(shí)間才能到達(dá)目標(biāo)位置。然而，通過(guò)使用圓弧插補(bǔ)，可以避開(kāi)路線上的障礙物。